Nació en la ciudad de Mar del Plata, Provincia de Buenos Aires, sus padres se llamaban Vicente y Elisa Carmen Petraso. Se casó con María Cristina Carlesi, tuvo un hijo varón que bautizó Aníbal, en honor a su admirado Aníbal Troilo.
Tenía 4 años cuando su familia se radicó en el barrio de Constitución, en Buenos Aires. Comenzó a tocar el bandoneón de oído, hasta que su padre lo mandó a estudiar con el maestro Domingo Federico quién, en 1945, lo vinculó a Juan Carlos Cobián. El creador de "Mi refugio", incluyó al niño bandoneonista en su formación. Un año antes había debutado en el sexteto de Cristóbal Herreros, junto al adolescente José Libertella, con la formal autorización de su padre.
Al poco tiempo se incorporó a la orquesta de Francini-Pontier, compartiendo la fila de bandoneones con el propio Pontier, Ángel Domínguez y Nicolás Paracino.
En esa época conoció a Piazzolla, quien lo estimuló para que estudie armonía y lo conectó con el maestro Alberto Ginastera. Con él aprendería todos los secretos de la música, especialmente en lo relacionado a la armonización y composición y también al estudio del piano.
Además, el maestro le consiguió una beca para que perfeccionara sus estudios en el Instituto Santa Cecilia de Italia. Al regreso del viaje, se incorporó a la orquesta dirigida por el pianista Eduardo "Lalo" Scalise para tocar en el balneario de Punta del Este (Uruguay).
En 1950, Scalise pasa a integrar la orquesta de Osvaldo Fresedo y lo lleva con él. A los pocos meses de su incorporación, Roberto pasa a ser el arreglador de los nuevos temas de la orquesta. Sus ideas vanguardistas contribuyen a uno de los ciclos más destacados de Fresedo en el sello Odeon y, posteriormente, en Columbia. En esa década, el maestro incorpora a su repertorio temas de Piazzolla y renueva algunos de sus clásicos. Resulta importante señalar el aporte de ese gran músico que fue Roberto Pérez Prechi, a quien ya Pansera conocía de la época del sexteto de Herreros.
En 1954 compuso la música para la película "Se necesita un hombre con cara de infeliz", dirigida por Homero Cárpena. Al año siguiente, fue convocado por Piazzolla para integrar el Octeto Buenos Aires. En la primera formación estaban Astor y Pansera en bandoneones, Enrique Francini y Hugo Baralis en violines, José Bragato en violoncello, Horacio Malvicino en guitarra eléctrica, Atilio Stampone en piano y Juan Vasallo en contrabajo.
En 1956, se retiró del octeto, siendo reemplazado por Leopoldo Federico. Entonces, vuelve a Fresedo para actuar todas las noches en la boite "Rendez-vous", propiedad del director.
Una noche, se produjo un hecho histórico para la música en Buenos Aires cuando, sorpresivamente, apareció en la boite uno de los más grandes trompetistas del mundo, el norteamericano Dizzy Gillespie. Invitado que fue a subir al escenario, el hombre no sólo participó del espectáculo, sino que armó un pequeño concierto, improvisando con su trompeta sobre los temas que tocaba la orquesta. Participó en "Vida mía", "Adiós muchachos", "Capricho de amor", de Pérez Precchi y "Preludio N°3", de Pansera. Al finalizar el espectáculo Gillespie, muy atraído por el tema de Pansera, invitó a este a viajar a los Estados Unidos.
Y así fue que, casi finalizando el año, Roberto emprendió el viaje al país del norte. Allí se radicó y realizó varias giras por distintos países de la costa del Pacífico. En su estadía, hizo amistad con el actor Jerry Lewis y edita un álbum discográfico con temas propios y de autores conocidos con el titulo de "Pansera 3".
Al su regreso, forma su propio conjunto con la voz de Gloria Wilson, incluyendo instrumentos no convencionales.
A partir de 1964, dirige la orquesta que acompañara a Néstor Fabián en sus actuaciones y grabaciones. Posteriormente, compone con Fresedo y Roberto Lambertucci, los doce temas del disco "Los 10 Mandamientos".
En 1969 grabó, con Roberto Florio, "Barriada de Tango", también con Carlos Dante, "Yo pecador", para el sello Alanicky. También acompañó en los discos a Reynaldo Martín, a Roberto Goyeneche y a la folclorista Mercedes Sosa.
En 1970, integró la orquesta de José Basso en una larga gira por Japón, en la que también estaban: Oscar Rodríguez, José Fernández, Armando Husso y José Singlia (violines); Juan Carlos Bera, Eduardo Corti y Lisandro Adrover (bandoneones); Francisco de Lorenzo (contrabajo) y las voces de Alfredo Belusi y Carlos Rossi. Luego partieron a Venezuela, donde estuvieron mucho tiempo, al regreso a la Argentina, ingresó a la orquesta de Mariano Mores.
En 1982, fue elegido presidente de la Sociedad Argentina de Autores y Compositores, donde realizó una importante gestión dado su gran contacto con distintas asociaciones del mundo. Esto permitió abrir muchos mercados para nuestros autores.
En 1984, recibió en la Universidad de Yale el premio a la mejor obra latinoamericana por su obra "Concierto en Instrumentos de Viento".
En 1985, compuso junto a Domingo Federico, sobre texto de Miguel Jubany, la ópera-tango sobre Eva Perón titulada "Evita. Volveré y seré millones", con las voces de Carlos Acuña, Antonio Tormo, Nelly Vázquez y Héctor Gagliardi.
Con sus inquietudes creativas intactas, en el 2003, formó la típica juvenil "El Espejo de Aníbal Troilo", cuyos arreglos y dirección, al estilo Pichuco, le pertenecían.
De su obra se destacan: "Miedo", "Mi canción de ausencia", "Preludio Nº 3", "El pibe de La Paternal", "Desconocida", "Que lejos de mi Buenos Aires", "Trenzas de ocho", "Sombra de humo" y "Naturaleza muerta".
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